Son un pequeño grupo de alrededor de 250 especies de animales exclusivamente marinos parecidos a los caudofoveador. Son vermiformes sin embargo, los solenogastros por lo general no tienen ni rádula ni branquias (aunque pueden estar presentes estructuras secundarias para la respiración). Su pie está representado por un surco estrecho, medioventral, el surco pedio. Son epifaunales, a diferencia de los caudofoveados que viven bajo el sustrato (infaunales). Carecen de concha, y por ello antes eran agrupados junto con los caudofoveados. Son de tamaño pequeño (menos de 5 cm), y también carecen de concha, ojos y tentáculos.
Son hermafroditas. Habitan en el fondo y a menudo viven sobre cnidarios, de los que se alimentan . La epidermis presenta en su parte más externa una cutícula quitinosa y espículas calcáreas. Presentan un pie deslizante atravesado por un surco longitudinal ventral llamado surco pedal o pedio. La cavidad paleal está muy modificada y no presentan branquias. Presentan una boca anterior con cirros o papilas sensoriales. La rádula puede estar reducida o ausente. El aparato digestivo presenta divertículos intestinales que maximizan la superficie de absorción de nutrientes.
Son hermafroditas (monoicos) con fecundación cruzada Presentan una endolarva lecitotrofica (se alimenta del vitelo del huevo), o una larva trocófora planctotrófica (se alimenta de plancton) en algunas especies.
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